jeux entre enfants

J’ai une fille de 6 ans et un garçon qui va avoir 4 ans. Plusieurs fois depuis qu’ils sont petits je les ai surpris en train de s’observer nus ou d’essayer de se toucher par jeu. Chose à laquelle je mets immédiatement un terme pour leur faire la leçon de l’intimité, de la pudeur, etc. sans pour autant dramatiser la situation qui pour moi est un processus logique de découverte de son propre corps.
Ma fille de 6 ans a bien compris depuis quelques mois le principe d’intimité et fait la leçon à son frère quand il veut « jouer » (ce qui n’arrive pas régulièrement non plus, c’est plutôt rare).
Il y a quelques jours, leur cousin de 5 ans a eu un incident chez une de ses camarades de classe. Il l’a forcé, sous peine de chantage, à lui faire un bisou sur le sexe. La petite fille a immédiatement prévenu ses parents, qui ont alerté les parents de ce petit garçon. Les parents ont évidemment cherché à comprendre ce qu’il s’est passé et le garçon a répondu que c’était un jeu qu’il faisait régulièrement avec mes enfants (ils se retrouvent parfois chez la grand-mère).
Je n’ai jamais entendu mes enfants parler de sexe oral peu importe l'emploi des mots, ni ne les ai surpris dans ce genre de situation. Je ne pense pas qu'il connaisse cette "possibilité". Quand je leur ai posé la question, à savoir pourquoi ils jouaient à ça ensemble avec leur cousin, et qu’est-ce qu’ils faisaient pendant ces jeux, ils ont nié en bloc ma fille s’offusquant du fait qu’elle est grande et qu’elle a compris qu’on ne pouvait pas faire des choses comme ça. Le plus jeune m’a dit que c’était pas vrai et que c’est leur cousin qui mentait.
Je ne cherche pas à savoir qui dit vrai ou pas, je ne veux victimiser ou culpabiliser aucun des quatre enfants. Je veux juste savoir comment réagir et leur faire comprendre que ça doit s’arrêter maintenant, que c’est un comportement grave de porter atteinte à l’intimité de quelqu'un.