Comment faire pour le quitter pour de bon ?

Bonjour,
Mon mari et moi sommes en couple depuis 13 ans et mariés depuis 4 ans.
Nous avons 2 enfants.
Ces 13 années n'ont pas été un long fleuve tranquille. Des le début, il m'a fait comprendre qu'il n'acceptait pas que j'ai pu connaître d'autres hommes avant lui, c'était source de dispute tout le temps. J'étais insulté de tous les noms... Par la suite je suis tombée enceinte, il m'a trompé durant cette période avec son ex. Je l'ai découvert 1 mois avant d'accoucher. Par la suite, ça a été très compliqué à surmonter. Je n'étais pas heureuse mais je n'arrivais pas à le quitter, je revenais sans cesse vers lui ou lui vers moi. C'était sans fin... au fil du temps nous avons réussi à nous stabiliser, à cesser les disputes, à vivre normalement. Il a beaucoup changé en mieux. Seulement voilà, j'ai tellement tout donné pour notre histoire, je me suis battue sans relâche que finalement je suis épuisée. Je n'ai plus envie de faire d'effort pour lui, tout rapprochement physique est une corvée. J'ai essayé plusieurs fois de le quitter mais je n'y arrive pas, je me dis que c'est pas si mal, que je ne peux pas détruire notre famille, et je reviens sans cesse alors que je ne suis plus heureuse.
Je ne sais plus quoi faire pour aller de l'avant et le quitter pour de bon..
J'ai vécue sans ma mère, elle a quitté le foyer familial lorsque j'avais 7 ans, je sais que c'est une blessure enfouie en moi et qui joue beaucoup sur mes relations. J'ai peur de me retrouver seule alors je préfère vivre malheureuse et entourée plutôt qu'être seule.
J'ai besoin de vos conseils pour avancer et reprendre ma vie en main.
Merci par avance de vos retours !